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たつの市街地を見下ろす鶏籠山山頂の山城と山麓の平山城との二期に分かれ、山城は約500年前赤松村秀によって築かれ、天正5年豊臣秀吉に明け渡されました。江戸時代に平山に移された城は寛文12年に信州飯田から移って来た脇坂安政が再建した。本丸御殿、白亜の城壁、多聞櫓、埋門などが復元されている。

敷地内にはたつの市立龍野歴史文化資料館もあります。